Aydın Kulaksızoğlu: Aralık 2017

Kontrol Sistemleri - Denge Robotu Projem

Yaptığım projede sistemin kazanç değeri yüksek olduğundan denge problemi yaşıyorum.

Kullanılan Malzemeler

1) Ardiuno UNO

2) L298N Motor sürücü kartı

3) MPU6050 İvme ölçer Gyro

4) 4 adet M3 gijon saplama ve 24 tane M3 somun

5) 6V 250 Rpm motor ve tekerlek seti

6) 2 adet 9V pil

3 adet 20-8 ölçülerinde sağlam ve hafif şasi için şekil hazırlıyoruz. Daha sonra 4 gijona düzgün bir şekilde somunlar sayesinde yerleştirip sabitliyoruz. Kelepçe ve çift taraflı bant ile elemanları şasi üzerine sabitliyoruz.

6V 250 Rpm motor ve tekerlek seti özellikleri

Motor Özellikleri:

· Çalışma Voltajı: 3-12V

· Redüksiyon Oranı: 1:48

· Hız: 250 Rpm(@6V)

· Akım: 95mA (maks. 160mA)

· Ağırlık: 29gr

Tekerlek Özellikleri:

· Çapı: 65mm

· Kalınlık: 30mm

· Ağırlık: 38gr

L298N Motor sürücü kartı özellikleri

Özellikleri :

Birbirinden bağımsız olarak iki ayrı motoru kontrol edebilir.
Kanal başına 2A akım verebilmektedir.
Üzerinde dahili regülatörü vardır.
Yüksek sıcaklık ve kısa devre koruması vardır.
Motor dönüş yönüne göre yanan ledler vardır.
Kart üzerinde dahili soğutucu vardır.
Akım okuma (current sense) pinleri dışa verilmiş haldedir.
Kartın 4 yanında istenilen yüzeye sabitleyebileceğiniz 4 adet vida deliği bulunmaktadır.

Pin Bağlantıları :

ENA: Sol motor kanalını aktif etme pini
IN1: Sol motor 1. girişi
IN2: Sol motor 2. gitişi
IN3: Sağ motor 1. girişi
IN4: Sağ motor 2. girişi
ENB: Sağ motor kanalını aktif etme pini
MotorA: Sol motor çıkışı
MotorB: Sağ motor çıkışı
VCC: Besleme voltaj girişi(4.8V-24V)
GND: Toprak bağlantısı
5V: 5V çıkışı

Ürün üzerinde ayrıca jumper takılmış pinler de yer almaktadır. Bu pinler opsiyonel kullanımlar ve farklı özellikleri aktif etmek için kullanılabilinmektedir.

CSA: A motor sürücü kanalının akım çıkışıdır. Buradan jumper çıkarılarak çekilen akım değeri analog voltaj olarak okunabilinmektedir.
CSB: B motor sürücü kanalının akım çıkışıdır. Buradan jumper çıkarılarak çekilen akım değeri analog voltaj olarak okunabilinmektedir.
V1: IN1 girişini direk olarak 5V'a çeken pull-up direncine bağlı olan bir jumperdır. Bu sayede siz toprağa çekmedikçe pine sürekli olarak 5V gelecektir.
V2: IN2 girişini direk olarak 5V'a çeken pull-up direncine bağlı olan bir jumperdır. Bu sayede siz toprağa çekmedikçe pine sürekli olarak 5V gelecektir.
V3: IN3 girişini direk olarak 5V'a çeken pull-up direncine bağlı olan bir jumperdır. Bu sayede siz toprağa çekmedikçe pine sürekli olarak 5V gelecektir.
V4: IN4 girişini direk olarak 5V'a çeken pull-up direncine bağlı olan bir jumperdır. Bu sayede siz toprağa çekmedikçe pine sürekli olarak 5V gelecektir.
5V-EN: 7805 hattını aktif ve pasif hale getiren jumperder. Takılı durumda kartın 5V çıkışı aktif olur ve buradan 5V çekilebilir. Çıkarıldığı durumda ise bu hat pasif konuma geçer.